��ࡱ� > �� ���� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���� ���� ���� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������R o o t E n t r y �������� � F @CH/B`� � S u m m a r y I n f o r m a t i o n ( ���� � D o c u m e n t S u m m a r y I n f o r m a t i o n 8 ������������ \ W o r d D o c u m e n t ���� ���� .$ ���� �������� ! " # $ % & ' ( ) * + , - . / 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ? @ A B ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �����Oh�� +'��0 � p �x � � � � � � � A d m i n i s t r a t o r N o r m a l . d o t m A d m i n i s t r a t o r @ ���p��@ ���.B`� < W P S O f f i c e _ 1 0 . 1 . 0 . 7 4 0 0 _ F 1 E 3 2 7 B C - 2 6 9 C - 4 3 5 d - A 1 5 2 - 0 5 C 5 4 0 8 0 0 2 C A �� ��՜.�� +,��D ��՜.�� +,��� � H �P X ` h p x � � ( \ �d l K S O P r o d u c t B u i l d V e r � 2 0 5 2 - 1 0 . 1 . 0 . 7 4 0 0 /�/���������� ��^�0 T a b l e ���� � D a t a ������������ ���� W p s C u s t o m D a t a ������������ ������������ �� �� P� � KSKS� .$ | �� �� �� � � � + � , � $ � � $ � h % ^ � ? � * ` � D��N2 � 'Y�l�|�]og NSS4l)R4l5u'Yf[ ,{�NJ\'Yf[ u�m2��[hQ�y�b�z[� �S[�\O�T��y�b\O�T{| ��ffN
y �1 9 9 6 �1 5 - 4 7 x x x x x �x x x x �x x x �x x x ы�:ghV�N�d\O�vpef[�[���x x x x �QHr>y �1 9 9 8 �1 1 - 6 7 L e e H Y , R e i n h o l t z C F . I n v e r s e k i n e m a t i c s o f s e r i a l - c h a i n m a n i p u l a t o r s [ J ] . A S M E J o u r n a l o f M e c h a n i c a l D e s i g n . 1 9 9 6 , 1 1 8 ( 3 ) : 3 9 6 - 4 0 4 ( * F H P R ^ l n p r t | ~ � � � � v �����û������xqiaZSKC< CJ PJ aJ CJ PJ aJ 5CJ PJ aJ 5 CJ PJ aJ CJ PJ aJ CJ PJ aJ 5CJ PJ aJ 5 CJ PJ aJ CJ PJ aJ 5 CJ$ aJ$ 5CJ PJ aJ \CJ PJ aJ$ \ CJ PJ aJ B*ph CJ PJ aJ KH \ B*ph CJ PJ aJ$ KH \ CJ PJ aJ \CJ PJ o(aJ \ CJ PJ o(aJ \ CJ PJ o(aJ \ CJ PJ o(aJ nHtH\ CJ PJ aJ \CJ PJ aJ \ v x � � D F � � � � � � � � � � 2 4 > @ L N ` p � � �������ļ����������}xsnh`[UPK CJ aJ CJ aJ CJ o(aJ CJ aJ CJ PJ aJ \ CJ PJ \CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ PJ aJ \CJ PJ aJ \ CJ PJ \CJ PJ o(\ CJ PJ aJ 5CJ PJ aJ 5 CJ PJ aJ CJ PJ aJ CJ PJ aJ CJ PJ aJ CJ PJ aJ 5CJ PJ aJ 5 CJ PJ aJ � � � � � � � � � � � � " * , . 6 > @ L \ ^ t v z | � � � � ��������ȿ�������������~ytoic]W CJ aJ \ CJ aJ \ CJ PJ \ CJ PJ \CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ CJ aJ CJ PJ CJ PJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ CJ aJ CJ CJ o(CJ PJ aJ KH CJ PJ o(aJ CJ PJ aJ CJ PJ \ CJ PJ \ CJ PJ \ CJ PJ \ CJ PJ \CJ aJ CJ aJ � � � � � � � � � � p r � � � � � � � � � � B D L P ���������ž�������������{xtolhe`[WCJ o(CJ aJ CJ aJ CJ CJ o(CJ CJ aJ CJ o(CJ CJ aJ CJ PJ aJ \ CJ PJ \CJ PJ aJ \CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ CJ CJ CJ CJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ KH CJ aJ CJ PJ CJ PJ CJ aJ \ CJ aJ \ CJ aJ \ CJ aJ \CJ PJ aJ 5CJ PJ CJ PJ \ "P X Z � � � � � � � � � � � � � � � ������������� � CJ aJ CJ \CJ aJ CJ aJ CJ CJ aJ CJ CJ aJ CJ CJ aJ CJ aJ CJ aJ CJ CJ aJ * H n p ~ � � x � F � � � � � � � � � � � � � } r d � WD� ��`�� d � WD� ��`�� d � WD� ��`�� d � WD� ��`�� d � WD� ��`�� d � WD� ��`�� d � WD� ��`�� d � WD� ��`�� a$$ dp� �� XD2 WD^�``�` dp� �� XD2 a$$ dp� �� XD2 a$$ dp� �� XD2 � � � 4 @ N � � � � � � , . @ � � � � � � � � � � � � � � � �� YD2 a$ $ 1$WD� ��`�� a$ $ 1$WD� ��`�� �� YD2 a$ $ 1$ �� XD2 �� YD2 �� XD2 �� YD2 �� XD2 �� YD2 WD� ��`�� a$$ a$$ a$$ a$$ �� XD2 �� YD2 a$$ @ ^ v | � � � � � � r � � � � � � � � � � � � � � � WD� ��`�� WD� ��`�� WD� ��`�� a$ $ 1$WD� ��`�� �� XD2 �� YD2 WD� ��`�� WD� ��`�� �� XD2 �� YD2 WD� ��`�� �� XD2 �� YD2 WD� ��`�� WD� ��`�� a$ $ 1$WD� ��`�� � � � � � D � � � � � � � � � � � � � � � � � a$ $ 1$ & F �� � � & F �� � � & F �� � � & F �� � � a$$ a$$ WD� ��`�� , ��. ��A!�#��"�$��%� �S��2P 1�8 ��\�`�\� � � [ ] ��^�����`��� � � . �p^�p���`��� � p . �@ ^�@ ���`��� � @ . �^����`��� � . ��^�����`��� � � . ��^�����`��� � � . ��^�����`��� � � . �P^�P���`��� � P . /� ���� �� & 6 6 6 6 6 6 6 6 � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 6 6 6 6 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � � � � � 0 @ P ` p � � V @�� V ck�e a$$1$ , CJ OJ PJ QJ ^J KH mH sH nHtH_H $ A@��� $ ؞���k=�W[SO N i@��� N nf�h�