��ࡱ�>�� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���� !"#������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Root Entry�������� �F���ʗ���SummaryInformation(����<DocumentSummaryInformation8������������ �WordDocument������������.,���� ���� !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDE���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������Oh��+'��0 ��������$ H T `lt|��Administrator Normal.dotmAdministrator@���p��@�b6ʗ��<WPS Office_10.1.0.6156_F1E327BC-269C-435d-A152-05C5408002CA����՜.��+,��D��՜.��+,��\������������� �  � �(\�dlKSOProductBuildVer�2052-10.1.0.6156/�/������������^���\�`�\� ��[]��^�����`��� ��.�p^�p���`��� �p.�@ ^�@ ���`��� �@ .�^����`��� �.��^�����`��� ��.��^�����`��� ��.0Table����@ Data �������������������������������������������� P�bKSKS�.,��������� �  �L�$!X> ? $� hy ^ � �*`�c  D��N2� �����Q�c>yO�[��N�y�bR�e'Y[� �S[�\O�T��y�b\O�T{| ��ffN y �1996�15-47 xxxxx �xxxx�xxx �xxxы�:ghV�N�d\O�vpef[�[���xxxx�QHr>y �1998�11-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404  (*24@NPRT�ӿ���oaQA3#CJOJPJQJo(^JaJ5CJ$OJQJo(^JaJ$5CJ OJPJQJo(^JaJ\CJ OJPJQJo(^JaJ$\CJ OJPJQJo(^JaJ /B*`JphCJ OJPJQJo(^JaJ KH\/B*`JphCJ OJPJQJo(^JaJ$KH\CJ OJPJQJo(^JaJ\CJ OJPJQJo(^JaJ\&CJ OJPJQJo(^JaJnHtH\.CJ OJPJQJo(^JaJmH sH nHtH\&CJ OJPJQJo(^JaJnHtH\ TV^`� � � � X Z f h & ( l ���õ���yiYK=/CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJl n � � � � � � � � � � �   " ���ó���sg]QE9-CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJ OJPJQJo(^JaJ \CJ OJPJQJo(^JaJ \CJ OJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ" . 0 B N � � � � � � � � � � � � ���˿����qcUG;-CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^J\� � � �     ( * 6 F H ^ ` d ����÷����yocWK?3CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJPJQJo(^JaJKHd f v x | ~ � � � � � � � � � � � ���ɻ����ugYMA5+CJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^JCJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJ� � � � � "$&�������:<����÷�����wkaWMC9CJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^J<CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJKHCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJ<>HJRTVdr|�����������˽�����ui_SI=1CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJ�*,PRZ\^`b����ǽ�����}OJQJo(^JCJOJQJo(^JaJOJQJo(^JCJOJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJ  *PR`� � Z h ( n � �����������{ d �WD���`�� d �WD���`�� d �WD���`�� d �WD���`�� d �WD���`�� d �WD���`�� d �WD���`�� d �WD���`��a$$dp���XD2WD^�``�` dp���XD2a$$ dp���XD2a$$ � � � �  " 0 � � � � � �   * �����������������YD2 a$$1$WD���`�� a$$1$WD���`�� ��YD2a$$1$ ��XD2��YD2 ��XD2��YD2 ��XD2��YD2WD���`��a$$a$$a$$a$$ ��XD2��YD2a$$* H ` f x ~ � � � � � $&���������������WD���`��WD���`��WD���`�� a$$1$WD���`�� ��XD2��YD2WD���`��WD���`�� ��XD2��YD2WD���`�� ��XD2��YD2WD���`��WD���`�� a$$1$WD���`������<>JTV��R\^`b���������������a$$1$ & F �� �� & F �� �� & F �� �� & F �� ��a$$a$$WD���`��WD���`��WD���`��WD���`��WD���`��,��. ��A!�#��"�$��%��S��2P1�8��^�����`��� ��.�P^�P���`��� �P./� ������&66666666���� 0@P`p������6666 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p������ 0@P`p��R@��Rck�e a$$1$(CJOJQJaJKHmH sH nHtH_H$A@���$؞���k=�W[SONi@���Nnf�h�
Baidu
map